得力文(wén)具-碎紙(zhǐ)機刀(dāo)片檢測以及引導機械臂定位

1、許多刀(dāo)片都是疊放(fàng)在一起，視(shì)覺識别最上(shàng)面刀(dāo)片的旋轉方向和(hé)中心位置。

2、機器臂抓取最上(shàng)面的刀(dāo)片，放(fàng)入另一個工(gōng)位的鐵(tiě)柱上(shàng)進行安裝， 鐵(tiě)柱的中心位置由視(shì)覺給出

3、這(zhè)裏的難度主要是 很(hěn)多刀(dāo)片疊在一起，從(cóng)上(shàng)往下(xià)拍(pāi)攝，所有刀(dāo)片的尖刀(dāo)都重疊在一起的，

通過打光的處理(lǐ)，讓視(shì)覺隻拍(pāi)到(dào)最上(shàng)面的一個刀(dāo)片。